Calibration and Sensitivity Analysis of a Stereo Vision-Based Driver Assistance System

Az http://intechweb.org/ alatti "Books" fül alatt kell rákeresni a "Stereo Vision" címre és az 1. fejezetre

Fast, Approximate Piecewise-Planar Modeling Based on Sparse Structure-from-Motion and Superpixels

Bódis-Szomorú A., Riemenschneider H., Van Gool L., ''Fast, approximate piecewise-planar modeling based on sparse structure-from-motion and superpixels'', 27th IEEE conference on computer vision and pattern recognition - CVPR 2014, pp. 469-476, June 23-28, 2014, Columbus, Ohio, USA.status: publishe

Moduláris felépítésű robot motoros hajtásának tervezése és kivitelezése

The Embedded Information Systems Research Group (EISRG) being part of the Budapest University of Technology and Economics (Budapest, Hungary) launched the development of a modularized electronic device which will help their students to be introduced in the area of embedded information systems design and application within the frameworks of the Embedded Information Systems Engineering (EISE) major. The device is formed by several modules with many different functions: microprocessor module, radio communication module, accoustical module, Ethernet interface module etc. Within this project, the demand for a motorized mobile rolling subsystem appeared. This would serve to transport the modularized device. For this purpose, not only the transporting mechanics and the motor control hardware has to be worked out but a motor control software has to be implemented as well. During this semester this subsystem has been developed by the author. The developed subsystem consists of two driving motors, a mechanical structure carrying the motors and the electronics, two separated electrical supply system (battery and accumulator holders) for the motors and the modularized electronics, two optical detector modules for motor revolution speed sensing, an 8-bit Atmel AVR microcontroller -based motor control module and a positioner servo motor with limited rotation and integrated closed-loop position control electronics. The closed loop control algorithm of the driving motors is executed by the microcontroller of the motor control module. The main functions of the subsystem are tested by some special test software implemented by the author. With slight modifications, these software components together will constitute the final control software with a cascade closed-loop control algorithm. Current document aims to present in details the steps of the development and implementation of the above subsystem, therefore, to certify the suitability of the subsystem for the objectives announced by EISRG and to proove the competency of the author in embedded electronic system engineering. First, the possibilities in hardware design are presented with enough details for an appropriate selection of the most suitable solutions for the current project. Second, the details of software-hardware design are shown with additional calclations and simulation results. Third, the current state of the subsystem is presented and finally, some potential improvements are proposed

Passzív EMI szűrő szervókormány elektronikához

A személygépjárművek szervókormány-rendszerében található motorvezérlő elektronika ma már korszerű MOSFET-es (esetleg IGBT-s) kapcsolóüzemű teljesímény-végfokot tartalmaz a nagy kimenő teljesítmény és a jó hatásfok elérése érdekében. A megoldás hátránya azonban, hogy a végfok működése jelentős vezetett zavar kibocsátással jár. Az emisszió szintjét számtalan szabvány korlátozza, ezért szükséges valamilyen zavarszűrési megoldás alkalmazása. A hely- és költségtakarékos megoldás azonban nem triviális, hiszen a végfok teljesítménye a 2 kW-ot is elérheti, miközben 200 A-es négyszögimpulzusokban veszi fel az áramot

EMI szűrő tervezése elektronikus kormányszervó kapcsolási zajának elnyomására

A szervókormány a kormányzás erőszükségletét lecsökkentő szerkezet, amely valamilyen formában a motor energiáját hasznosítja, elsősorban kényelmi funkciót lát el. A legkorszerűbb szervók tisztán elektromos működésűek: ez esetben vagy lineáris, vagy forgó villanymotor szolgáltatja a rásegítő erőt, melynek nagyságát digitális szabályozó-jelfeldolgozó elektronika határozza meg a kormányra ható, kézzel kifejtett erő és egyéb paraméterek függvényében. A korszerű szervókban a villanymotort közvetlenül nagy teljesítményű kapcsolóüzemű teljesítményelektronika hajtja. A motor jelentős teljesítményfelvétele miatt előtérbe kerül az elektromágneses kompatibilitás (EMC) kérdése, ami két fő területet ölel fel: immunitás és emisszió. Dolgozatom az emisszió kérdéskörével foglalkozik. A teljesítményelektronika kapcsolásai impulzus-szerű áramfelvételt idéznek elő az akkumulátor felől, amelyre az induktív elemek miatt további lengések szuperponálódhatnak. Ezeket a zavarokat nem szabad kijuttatnunk a jármű más elektronikáit is tápláló közös egyenáramú hálózatra. Ehhez valamilyen, az elvárásainknak megfelelő, de ugyan akkor kis méretű, olcsó analóg szűrőelektronikát kell a rendszerbe iktatni. Ez az eszköz az ún. EMI (ElektroMágneses Interferencia) szűrő. A fejlesztés során analízis és numerikus szimuláció útján egyaránt megközelítettem a problémát, amelyek eredményeit a tervezett szűrőáramkör és alkotóelemeinek mérésével igyekeztem verifikálni. A numerikus vizsgálatot a PSpice szimulációs programmal végeztem. A szimulációt az teszi szükségessé, hogy az üzemelés körülményei között az elemek nemideális jellege fokozottan érvényesül. Tanulmányomban kitérek a lehetséges zavartípusok jellemzésére, az alkalmazható és alkalmazandó zavarszűrő fokozatok topológájára, működési elvére, továbbá a legfontosabb nemlineáris részegységgel, a vasmaggal szemben támasztott követelményeket, annak kiválasztása során felhasznált elveket, a szimulációjára és a mérésére használt módszereket. A tanulmány azt igyekszik megalapozni, hogy az eredményezett áramkör akár változatlanul, akár a dolgozatban rögzített elvek alapján az esetleges újonnan megjelenő igényekhez igazítva a teljes szervorendszerrel együtt juthasson el a gyártás szintjére